2021年2月1日、トヨタは4ドアセダン新型カムリを一部改良し、発売を開始しました。
エクステリアの変更点は、フロントバンパー、ヘッドランプおよびリヤコンビネーションランプ加飾をはじめ、フロントロアグリル、アルミホイールなどのデザインも新しくなり、WS／WSレザーパッケージはよりスポーティに、G／GレザーパッケージとXではより華やかに、各グレードの個性を引き立てるスタイルが与えられた。
ボディカラーには新規設定色のプレシャスメタルなどモノトーン5色、ツートーン2色が追加。インテリアではインパネ類の加飾が変更された他、標準装備となるディスプレイオーディオの画面サイズが8インチから9インチへとサイズアップ。
安全運転を支援する機能では、レーントレーシングアシストや、カーブ速度抑制機能を追加したレーダークルーズコントロール、ドライバー異常時対応システムなどを採用した最新のToyota Safety Senseが搭載され、安全性がさらに進化。
また、プリクラッシュセーフティの検知対象に、夜間の歩行者および昼間の自転車運転者を加え、交差点右折時の対向直進車・右左折時の対向方向から来る歩行者検知機能、緊急時操舵支援機能、低速時加速抑制機能などが新たに追加。
この他、Xを除くグレードにパノラミックビューモニターをオプション設定した改良版カムリの価格は348万5000～467万2000円（税込）となっている。
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