欢迎对注射💉新冠疫苗有疑惑的朋友收看及收听💉
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*新冠疫苗：答疑解惑*~線上講座疫情系列（3）
日期：*2021年2月28日（星期日）*
時間：*2:30p.m.-4:00p.m.*
*主講：林志翰博士（感染生物學）*
*主持：莊端嚴博士（生物藥劑學）*
聆聽方式：Facebook *https://www.facebook.com/santavana*
詳情聯絡：淨宜 +6016-8150878 或 FB 寂靜禪林
新冠肺炎疫情已經蔓延超過一年，各方還沒有看到疫情何時能夠終結。可喜的是近期的全球性單日確診數字已經開始有下降的趨勢，一些國家的疫苗接種或許已經開始見效。
我國已經預購了美國製藥公司輝瑞(Pfizer)、英國製藥公司阿斯利康（AstraZeneca）、中國的科興生物（Sinovac）、中國的康希諾生物（CanSinoBio）和俄羅斯的加馬列亞研究中心（ Gamaleya，Sputnik V）的冠病疫苗。首相慕尤丁於 2 月 4 日宣布政府將於今年 2 月底至 2022 年 2 月展開“國家新冠免疫計劃”，並將在全國設立超過 600 個新冠疫苗儲存中心，分三階段免費為全國八成人口或 2650 萬人接種新冠疫苗，以達成群體免疫的效果。於 2020 年 10 月 14 日成立的保證獲取新冠病毒疫苗特別委員會也於 2 月 11 日宣布此“國家新冠肺炎免疫計劃”也將惠及居住在馬來西亞的非公民，這符合其主旨，即“保護自己，保護所有人”。
另外，依據媒體報導，由馬來西亞理科伊斯蘭大學（USIM）所展開的調查問卷顯示，居於 1406 名受訪者對新冠疫苗的接受及了解程度問卷中，只有 43%的大馬人對新冠肺炎疫苗有良好的基礎知識。在所有受訪者中，有 65%的人士同意接種疫苗；大多數受訪者也認為該疫苗可以保護他們免受感染，只有 33％的人認為新冠疫苗可能無效。明顯的是還有許多人對疫苗的認識不深，對其原理、種類、適用性、接種方式、成效、安全性和副作用等或有疑惑。如果你想了解更多以解除疑惑，歡迎一起來聆聽這疫情系列講座。
我們很榮幸能 夠獲得專長於感染生物學的林志翰博士為我們分享。林博士的學位包括德國漢諾威醫學院感染生物學博士，也是英國倫敦帝國理工學院免疫學碩士及生物科技學士。他目前擔任第三世界網絡(Third World Network)的高級研究員、東方日報和透視大馬（英文）專欄作者、 時評人、也是群議社 Agora Society 創辦人之一。此外，林博士非常關心環保與社會正義課題，支持馬來西亞民主政治改革，目前主要研究領域為公共醫療衛生。
很難得的是專長於生物藥劑學的莊端嚴博士已經答應主持這場講座。莊博士畢業於馬來西亞理科大學(USM)藥學院，是一位馬來西亞註冊藥劑師。他在日本政府（文部科學所：MEXT）獎學金 的贊助下在 日本熊本國立大學完成藥學碩士和博士學位。他目前是馬來西亞國際醫科大學（IMU）藥學院副教授，西澳珀斯科廷大學（Curtin
University）藥學院客座副教授、 熊本崇城大學藥學大學院、東京慶應大學藥學大學院客員準教授、也是馬來西亞藥劑師會（Malaysia Pharmacist Society，MPS）與中馬鐘靈校友會永久會員。
imu 原理 在 Re: [問題] 六軸IMU使用- 看板Electronics - 批踢踢實業坊 的推薦與評價
※ 引述《adaj (ada)》之銘言：
: 標題: [問題] 六軸IMU使用
: 時間: Wed Apr 20 17:36:39 2016
:
: 大家好
: 最近小弟想使用一顆六軸的慣性感測器
: 他可得到三軸加速度及角速度（100Hz)
: 想要積分兩次得到位移的軌跡
: 但是怎麼計算都不太對
: 想問各位大大有沒有使用過的經驗能夠指導一下小弟QQ
我做機器人大概10幾年 IMU跟KF玩了大概10年，略懂一點。(叔叔有練過小朋友不要學)
一顆六軸IMU可以經由sensor fusion估測出兩軸角度 (X,Y軸)
Z | 重力(g)
^ |
| |
| V
|
/--------->X
/
/
Y
原理是利用重力夾角的關係,因為Z軸怎麼轉跟重力夾角都固定,有一軸(Z軸)算不出來
要算那一軸一般用三軸電磁感測器(electrical compass)去得到地磁數據,算出來的。
這就是為啥有些IMU會到9軸的原因(加速度*3,角速度*3,磁力*3)。
OK,回到你的問題。
那......... 用IMU算位移哩?? 用積分不行嗎???
當然不行 很不準 因為加速度計有漂移 有誤差 你一直積 累積誤差會很大
新手1: 很大?! 請問誤差有多大?
ANS: 我8年前的經驗,用日本的IMU大概1美元,用DSP 100HZ兩次積分誤差會一直變大
變大的速度大概20~50cm/sec,因為這誤差還會隨時間增加...
好一點的Sensor誤差小一點,但這積出來的數據不能用。
你用尺量都比較準!
新手2: 那誤差跟實際值不會剛好一正一負加加減減抵銷嗎? 積分後不就沒有誤差了!
ANS: 這機率比買樂透十次都中還低。
OK. 所以到底要怎麼用IMU量到比較精確的位移呢?
答案是 sensor fusion, 你需要另外一個sensor幫助IMU才能算位移
例如你現在手邊有個不太準的sonar, IR or Laser 可以量直線距離
你可以用Kalman filter 把加速規 跟 sonar 的數據作融合得到更精確的數據。
(當然前提是假設你的sensor 量距離不太準, 準的話用這個量就好了,IMU直接丟掉)
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: → Schottky: 這會準才有鬼 04/20 17:45
Sch大講話真實在....
: → adaj: 短時間內也不行嗎？ 04/20 20:01
: → MasterChang: 用ADIS16448試試，會好一點點。 04/20 20:32
: → adaj: 想請問有計算的流程能參考一下嗎 04/20 21:31
你的問題不在於積分計算 你的問題在於不懂sensor特性(感測的物理量跟更新頻率etc.)
聽好了,接下來講的從Wii搖桿用到火星機器人,再到擴增實境(AR)
你現在可能聽不懂,但多年後你會挖出這篇廢文,一拍天靈蓋說:阿!~賭喜阿內!
以下教一個解這問題的正途,未來也可以延伸到更複雜應用。
Kalman filter在台灣一般修"估測理論"的課,也幾乎不教或提點皮毛,
所以找個應用,蒐集一些相關PAPER,tutorial,自己練習是一個可行的方案。
當然最好有一些機率,隨機程序的基礎
參考一下以下這篇論文:
https://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf
計算流程:
(Equation 1.9~1.13) 因為你問題是1D而已,寫出來大概5行CODE。
假設你有兩個sensors, sonar 量到是zk, IMU量到的加速度是uk (k是time step)
已知sensor 起始位置離牆壁 L cm, 求IMU的即時位移X=?
L
冏牆<---------Sonar (量到距離 zk)
IMU (量到加速度 uk)
KF 有兩個步驟,"Prediction" 跟 "Correction"
Prediction:
根據國中學的v=v0+at & x=v0t+0.5*at^2 你可以推算出EQ1.9內的 A跟 B 矩陣
Correction:
根據國小學的 L-zk=X 你可以推算出 EQ1.12~1.13的 H矩陣
寫出 Equation 1.9~1.13, Q,R 參數調好 單晶片就能自動估測出IMU的位移了。
這個會了以後,你就可以開始挑戰2D,3D的sensor fusion了,
現實中9成9的應用Model會有非線性, 所以要用 Extended Kalman filter (EKF)
用泰勒展開式(Taylor series,就是你高中學過但不知道有啥用的東西)線性逼近
EQ1.9~1.13 變成 EQ2.14~2.18 還是一樣5行CODE (當然要CALL一些線代library)
這個好好學以後一定有飯碗,現在越來越多手機,AR應用需要即時估測
人或環境的狀態，這些只有上帝才知道的真實數據,
我們人類能做的就是用sensor fusion猜一猜! Good Luck!
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他高傲,但是宅心仁厚;他謙虛,但是受萬人敬仰:
他可以把神仙賜給人的機械運用的出神入化...
可以做出堪稱神之藝術的超級機械!
他究竟是神仙的化身?還是地獄的使者?沒人知道!
但是可以肯定,每個人都給他一個稱號............................機械小天才!!
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※ 編輯: Seabook (160.94.47.18), 04/23/2016 13:15:28
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