關於 mpu6050 應用 ，我們在網路上蒐集到這些相關的討論、資訊與評價

#11. 【快速入门】MPU6050工作原理及应用 - Bilibili

哈尔滨工业大学（威海）/ 719飞行器实验室/ MPU6050 简介/ 张天鹏, 视频播放量2.5万 ... 代码篇---- mpu6050 以及PID控制，陀螺仪加速度计 MPU6050 模块 应用 ！

#12. Toshiba Mbed OS MPU6050六軸感測器範例演示 - 大大通

MPU6050 整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出。MPU6050的角速度全格感測範圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec ...

#13. 三轴陀螺仪和三轴加速度计MPU6050 - Crazepony

对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。 在crazepony上，MPU6050 ...

#14. MPU6050工作原理_接线图_中文数据手册 - IC先生

目前MPU6050广泛应用于机器人、游戏控制器、无人机、智能手环等领域，以 ... 称为MPU6050的微机电系统(MEMS) 具有3轴加速度计和3轴陀螺仪，这使其更 ...

#15. Arduino筆記(71)：MPU-6050 (GY-521) 三軸陀螺儀+三軸加速 ...

過去曾使用樹莓派做過相關的實做，透過MPU6050 來讀取加速度跟陀螺儀的值， ... 以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術InvenSense的 ...

#16. 姿态传感器MPU6050原理及应用MPU6050在运动跟踪中的应用

MPU6050 是一种常用的姿态传感器，广泛应用于各种电子设备和系统中。它采用了MEMS（微机电系统）技术，结合了加速度计和陀螺仪的功能，能够实时检测 ...

#17. InvenSense GY-521 MPU-6050 6DOF 陀螺儀/加速度模組

GY-521 MPU6050 實際應用. 運動感測遊戲; 現實增強; 電子穩像(EIS: Electronic Image Stabilization); 光學穩像(OIS: Optical Image Stabilization); 行人導航器 ...

#18. GY-521 MPU-6050 6DOF 陀螺儀/加速度模組

... 磁力傳感器、或其他傳感器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術。

#19. 全國高級中等學校專業群科106 年專題及創意製作競賽「專題組 ...

應用 說明. 備註. IC. MPU6050. 個. 1. 測X、Y、Z 軸的變化量. 馬達. AI 馬達. 個. 1. 控制機構隨感測器變化. Arduino. Promini. 片. 1. 燒錄程式. 機構. 壓克力方型板.

#20. GY-521 MPU-6050模塊三軸加速度陀螺儀6DOF - 翔大模型購物網

InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。 MPU-6000的角速度全格感測範圍 ...

#21. GY-521 MPU-6050三軸加速度陀螺儀6DOF模組 - 詠豐電子

InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜資料，降低了運動處理運算對作業系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。 MPU-6000的角速度全格感測範圍為±250、±500 ...

#22. KSM103 MPU6050 三軸陀螺儀+ 三軸加速度模組

InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜資料，降低了運動處理運算對作業系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。 MPU-6000的角速度全格感測範圍為±250、±500 ...

#23. stm32驱动陀螺仪mpu6050的应用实例-晨欣电子元器件商城

STM32驱动陀螺仪MPU6050的应用实例 引言： 近年来，随着物联网、无人机和机器人等技术的快速发展，对于姿态传感器的需求也越来越大。陀螺仪是一种常用的姿态传感器， ...

#24. MPU6050 pdf,MPU6050中文资料,MPU6050应用电路 - 华秋商城

MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

#25. MPU6050三軸陀螺儀及三軸加速計感測模組 - GitBook

MPU6050 支援I2C介面，連接的方式非常簡單，也能夠很快地上手使用。 · 在NodeMCU的MicroPython中，已經有熱心的高手幫我們寫好了模組，可以直接拿來使用：.

#26. Arduino講義：Arduino 計步器實作 - HackMD

MPU6050 模組. GY-521規格; 下載library; MPU6050 方向角; 學習如何讀出MPU-6050 量測之值. 應用方式. Tilt angle (傾斜角); Euler Angle (歐拉角). Lab3. 計步器實作.

#27. MPU6050-软件开发平台及语言笔记大全(超详细)

MPU6050. MPU-60X0 是全球首例9軸運動處理傳感器。它集成了3軸MEMS陀螺儀， 3軸MEMS ... 此位等於1且I2C_MST_EN (寄存器106 位[5])等於0時,主機應用程序處理器能夠直接 ...

#28. 47. MPU6050传感器—姿态检测 - [野火]《STM32

关于MPU6050的参考资料：《MPU-60X0寄存器》、《MPU6050数据手册》以及官方 ... 底层的软件I2C驱动跟EEPROM基本本一致，本章中重点讲述上层的MPU6050应用及接口。

#29. MPU6050晶片三軸陀螺儀+三軸加速計感測模組(I2C介面)

儲位 · 2F5 ; 含稅$ 120. ; 商品規格. ◎ 使用晶片：MPU-6050 ; ◎ 使用晶片 · MPU-6050 ; 商品介紹. ◎ 應用運動感測遊戲現實增強電子穩像 ...

#30. mpu6050工作原理- 手机21IC电子网

和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz 的I2C 接口或1MHz 的SPI 接口(SPI 仅MPU-6000 可用)。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz 的 ...

#31. GY-521 MPU-6050 MPU6050 模塊,3 軸加速計6 DOF 陀螺儀 ...

通用:感測器可應用於開發各種娛樂應用和系統;適用於具有遊戲和虛擬實境設備的專案、導航(適用於無人機和RC 飛機)和DIY 機器人。 產品資訊. 包裹尺寸, ‎11.91 x 8.61 x 1.6 ...

#32. 【平衡小车制作】（四）陀螺仪MPU6050（超详解）

... 轴的方向不受支架倾斜或旋转的影响。2.MPU6050三位角度加速度陀螺仪 MPU6050是一个6轴运动处理传感器. ... STM32F407ZE开发板MPU6050陀螺仪的应用.

#33. mpu6050應用的問題包括PTT、Dcard、Mobile01，我們都能 ...

另外網站Toshiba Mbed OS MPU6050六軸感測器範例演示- 大大通也說明：MPU6050 整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端 ...

#34. MPU6050的应用 - 百度文库

MPU6050 的应用- void MPU_Init(void){ MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线MPU_Write_Byte(0X1C,0); //加速度传感器量程,±2g MPU_Write_Byte(0X19,19); ...

#35. MPU6050 姿態感測器 - 飆機器人

... 磁力傳感器、或其他傳感器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬體加速引擎，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技...

#36. mpu-6050 加速度、陀螺仪传感器的调试 - 单片机教程网

用卡尔曼动态滤波算法，或者简化版的滤波，这种方法用好了效果会非常好，有些参数可以根据实际应用进行调整，改进效果。另一种是利用MPU6050内部的 ...

#37. MPU6050陀螺仪加速度传感器模块应用| 珲少的技术博客

关于MPU6050的高级用法，可以通过查看芯片手册获取，本篇博客我们着重与在树莓派上对其进行应用。我们只需要关注所使用的模块的8个引脚即可。 二. 连线与 ...

#38. MPU6050模块(六轴:陀螺仪+加速度传感器) - 智能盒子oj

MPU6050 整合3轴陀螺仪和3轴加速度，它非常准确，每个通道都有16位的ADC，因此它能够同时捕获XYZ信道。现今MPU6050被广泛应用于移动设备、穿戴式设备、机器人姿态识别等 ...

#39. 筆記, MPU-6050, google 搜尋與實驗心得(MPU-6050, Arduino)

萊恩大兵有個模糊的想法, 想拿三軸加速度計與陀螺儀之類的IMU 裝置, 來做些速度有關的應用. 什麼都不懂, 會挑MPU-6050 純粹是朋友有在用這一款, ...

#40. Arduino如何使用MPU6050 - 八色木

因此，IMU传感器具有很广泛的应用，甚至可用于检测四轴飞行器（无人机）的空中姿态。能找到的IMU传感器包括：. ADXL 345 加速度计; ITG 3200 陀螺仪 ...

#41. 使用MPU-6050 的DMP 來取得更精準的運動感測資料

MPU-6050 加速度計與陀螺儀六軸感測器內建的Digital Motion ... 低取樣速度（如5Hz）的應用上，DMP 還是會保持這樣的運算速度，以確保資料的精準性。

#42. MPU6050陀螺仪和加速度计的校准 - 电子工程世界

MPU6050 陀螺仪和加速度计的校准 · 四旋翼无人飞行器设计(冯新宇) · 物联网传感器技术与应用by 黄玉兰 · CMOS 集成锁相环电路设计(张刚) · 微波遥感原理(舒宁) ...

#43. mpu6050输出的数据是什么mpu6050陀螺仪使用方法 - 与非网

这些数据可以用来计算物体的位置变化、速度变化等信息。 MPU6050的输出数据具有较高的精度和稳定性，适用于各种运动控制和姿态检测应用。在使用MPU6050时 ...

#44. MPU-6050 - 运动/惯性传感器- IMU (惯性测量设备) - TDK

这是TDK产品的详细信息页面。 MPU-6050：您可确认有关IMU (惯性测量设备)的最新信息（生产体制/尺寸/电气特性等）。

#45. MPU6050介紹及姿態解算 - 台部落

1、介紹：MPU6050 是InvenSense 公司推出的全球首款整合性6 軸運動處理 ... 硬件加速引擎，通過主IIC 接口，嚮應用端輸出完整的9 軸融合演算數據。

#46. 使用Arduino开发板连接MPU6050加速度计和陀螺仪传感器的方法

这些MEMS（微机电系统）陀螺仪为一系列全新的创新应用铺平了道路，包括手势识别、增强游戏、增强现实、全景照片捕捉、车辆导航和健身监测等。

#47. MPU6050：用於Arduino定位的模塊

這要歸功於3軸加速度傳感器和3軸陀螺儀。 該MPU6050可以知道包含對象的放置位置，以用於應用導航，測角，穩定，手勢控制等。 移動電話通常包括 ...

#48. 利用MPU6050透過Arduino及Processing展現姿態演算

MPU6050 是一款近幾年無論在Maker界或是商業應用上皆十分熱門的慣性感測元件(Inertial Measurement Unit,IMU)，其中融合了三軸加速度計及三軸陀螺儀。

#49. MPU6050 – 台灣物聯科技TaiwanIOT Studio

InvenSense GY-521 MPU6050 MPU-6050 6DOF 陀螺儀+加速度模組（附排針）.

#50. 機器人應用之控制與量測__臺灣博碩士論文知識加值系統

本論文使用Simulink 進行機器人應用上之感測器的量測與機器人的控制， ... 首先使用MPU6050感測器計算車身傾斜角度，同時使用馬達回授訊號計算馬達旋轉速度， ...

#51. 【NodeMCU】MPU6050三軸陀螺儀及三軸加速計感測模組

MPU6050 支援I2C介面，連接的方式非常簡單，也能夠很快地上手使用。 ... NodeMCU + SSD1306 + MQTT整合應用 23 5 月, 2022 在「NodeMCU」中.

#52. 树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验

即使应用程序以更低的速率更新，这也是必需的。例如，一个低功率的用户界面可能会以5Hz的速度更新，但运动处理仍然应该以200Hz运行。 DMP可以作为一种工具使用，以最大 ...

#53. Arduino Uno + MPU6050首例整合性6轴演示实验 - 极客工坊

经过和lucsong 一起学习了几天时间，慢慢的有些了解MPU6050这个6轴的姿态模块， ... 加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术

#54. 姿态传感器——MPU6050 - 古月居

MPU6050 是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件，是一款 ... 上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速计可以测量设备的测斜 ...

#55. MPU-6050[整合性6轴运动处理组件] - 抖音百科

其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。 应用. 运动感测游戏现实增强 ...

#56. MPU6050(六轴传感器)简介_IoT物联网 - 华为云社区

加速度传感器和陀螺仪在物联网中也有较多应用。比如我们常见的智能穿戴，通过这些传感器判断人ti运动姿态。本文将介绍MPU6050这款六轴传感器!

#57. 宜蘭國中資訊組李亮寬老師- ESP32+MPU 6050 - Google Sites

Installing Libraries. There are different ways to get readings from the sensor. In this tutorial, we'll use the Adafruit MPU6050 library. To ...

#58. J4# GY-521 InvenSense MPU-6050模組(三軸陀螺儀+三 ... - 今華

InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。 MPU-6000的角速度全格感測範圍 ...

#59. mpu6050相关总结 - Arduino智造

MPU6050 不只是简简单单整合了3轴陀螺仪、3轴加速器；其含可藉由第二个I2C端口连接 ... 端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术。

#60. MPU6050 的研究筆記

這個目錄包含了三個範例程式以及 I2Cdev 與 MPU6050 兩個類別，基本上整個程式 ... 的應用上，DMP 還是會保持這樣的運算速度，以確保資料的精準性。

#61. 應用案例 - IDEAS Chain

DSI5188 (OPL1000); 有源蜂鳴器; 六軸感測器MPU-6050 (GY-25); 可變電阻旋鈕模組; 按鍵模組; 麵包板; 數條不同顏色的單芯線; 18650 電池 ...

#62. GY-521 MPU-6050三軸加速度陀螺儀6DOF模組1045 - 金電子

商品說明. 目前位置：; 首頁 · (2) Arduino系列 · (F) 應用模組系列 · GY ...

#63. 超详细陀螺仪MPU6050模块输出姿态角(有完整版源码)

MPU6050 内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字 ... 高速数据处理、高速数据传输以及多机处理系统中得到越来越广泛的应用。

#64. GY-521 MPU-6050模組IMU 三軸陀螺儀+三軸加速度

... 傳感器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術，IMU六軸慣性導航。

#65. 慣性量測單元應用於工具機姿態量測

本研究感測器的訊號撈取，使用Arduino sensor MPU6050，MPU6050 感測器包含了三. 軸加速規和三軸陀螺儀，可回傳X、Y、Z 軸的加速度以及角速度，並透過資料融合將其換.

#66. 如何应用Sensor Library通过I2C读取MPU6050的数据并转换成 ...

Other Parts Discussed in Thread: EK-TM4C123GXL 你好！我使用的是Tiva C LaunchPad，EK-TM4C123GXL，欲根据Sensor Library中的API通过I2C MASTER DRIVER与MPU6050 ...

#67. 簡單易學：玩轉Arduino - 博客來

... 硬件與開發板、各種傳感器的應用、遠程通信與控制（如藍牙等）的實現技巧，列舉了機器人的制作等豐富的應用實例，引導讀者觸類旁通，舉一反三，快速提高開發技能。

#68. 【傑森創工】GY-521 MPU-6050模組(三軸陀螺儀+ 三軸加速度)

... 向應用端輸出完整的9軸融合演算技術InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。

#69. MPU-6050 TDK InvenSense | Mouser 臺灣

MPU-6050 TDK InvenSense IMU - 慣性測量組件6-Axis MEMS MotionTracking Device with DMP 資料表、庫存和定價。

#70. 使用Arduino製作一台四旋冀無人機

智慧科技應用系-無人機教育訓練中心 ... Two HC-12 wireless transceivers 無線通訊模組; 3 軸加速度計陀螺儀模塊GY-521 MPU-6050 MPU6050.

#71. IIC I2C GY-521 MPU-6050 MPU6050 3 軸模擬陀螺儀傳感器+ ...

該引擎從主I2C 端口以單個數據流的形式向應用程序輸出完整的9 軸融合算法。 InvenSense 的運動處理數據庫處理複雜的運動傳感數據，減少操作系統的運動處理操作負載，並 ...

#72. [模組] 三軸陀螺儀與加速規Gyro & Accelerometer - 研發紀事

角速度0 的數值為16384，然後每一度代表多少數值則由範圍決定(參考scale factor 欄位)。 圖二：MPU6050 陀螺儀的規格. 下圖三是MPU6050 晶片的重力加速計 ...

#73. 【專案】智慧手套Smart Gloves

技術上是在手套上配置了2 個MPU6050 6 軸加速規陀螺儀來量測手部姿態、及4 個電容式觸碰開關作為客製化輸入，並用Linkit7697 來蒐集sensor 資料傳回 ...

#74. MPU6050 創意專題分享- 多功能交通載具輔助 ... - ㄆㄜㄊㄧㄡㄙˋ

這是一份關於使用MPU6050 所做的一個課堂上的專題報告，是利用Arduino ... 目前已成功將此系統應用在自行車中，並結合數種附加功能，例如在暗室中能 ...

#75. 全國高級中等學校專業群科110 年專題及創意製作競賽「專題組 ...

一、 MPU6050 與手機陀螺儀的選用. ... MPU6050 傳感器模塊是集成的6 軸運動跟踪設備，它具 ... App Inventor 是一個用來撰寫Android 系統上的應用軟.

#76. 三轴陀螺仪MPU-6050 MPU6050 加速计传感器价格 - 看商机

基本参数. 产地广东; 品牌; 产品型号; 产品操作; 产品应用范围; 产品材料等级; 产品表面处理; 体积(m²); 产品重量(kg); 型号MPU-6050 MPU6050; 品牌INVENSEN ...

#77. MPU-6050模組 - 良興

MPU-6050 模組,整合性6軸運動處理組件MPU-6000為全球首例整合性6軸運動處理組件， ... 加速引擎，由主要I2C端口以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術.

#78. haas-python-mpu6050 - PyPI

This is mpu6050 driver for HaaS Python. ... MPU6050主要应用在智能手机、平板电脑、可穿戴设备、机顶盒、3D遥控器和游戏控制器等产品中。 引脚定义.

#79. [嵌入式] 【2018技术答疑】步兵车中MPU6050的应用

请问1、官方开源的2016步兵车程序中的MPU6050的用处2、flash中初始数据从哪得到的？ 【2018技术答疑】步兵车中MPU6050的应用.

#80. 讀取MPU-6050加速度計與電子陀螺儀角度的MicroPython程式

解壓縮下載的MPU6050-ESP8266-MicroPython-master.zip檔，取得mpu6050.py檔，此即操控MPU-6050模組的MicroPython程式庫，我們將使用Thonny Python IDE（ ...

#81. 一起玩转树莓派（18）——MPU6050螺旋仪加速度传感器模块 ...

现在智能手机的功能已经非常强大，除了基础的通信功能外，测位测速，空间角度等数据的测量也非常方便，这在线路导航，地图，体感游戏等应用中十分重要。

#82. GY521 MPU6050模块- LuatOS-Air模块应用手册文档

GY521 MPU6050模块#. 三维角度传感器6DOF三轴加速度计电子陀螺仪#. 模块外形#. 正面 11.png 反面. 12.png. 特性#. 模块尺寸：16X18MM 使用芯片：MPU-6050 供电 ...

#83. Arduino.Taipei | 謝謝大家熱心指點

玩了幾天MPU-6050, 有些問題實在搞不懂. (1) 偶爾會遇到arduino + MPU-6050 凍住的現象. ... 若#您的功力夠，可用好多種的應用指令來展現你的設計能力:.

#84. MPU6050 MPU-6050/6000模組3三軸陀螺儀加速度 ... - 德源科技

InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。 MPU-6000的角速度全格 ...

#85. Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算 - 简书

对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向 ...

#86. MPU6050陀螺仪- 【HAL库每天一例】第084例 - ST中文论坛

我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程， 该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。 同样的，我们还 ...

#87. Arduino开发板使用MPU6050加速度计和陀螺仪的方法

台北冷氣維修推薦！景開電器教你4個保養冷氣技巧！ 博碩士論文下載網 · Arduino 陀螺儀應用 ...

#88. 可穿戴式人体姿态检测系统设计 - 电子技术应用

系统利用多个MPU6050采集人体各部位的加速度计和陀螺仪原始信号。由于MPU6050与下位机UNO板采用I 2 C通信协议，可以根据需要采集多个部位的数据。

#89. 关于mpu6050的简单使用 - 程序员大本营

它有一个I2C接口与主控制器进行通信。这款MPU6050模块是一款兼备加速度计和陀螺仪的小型芯片。对于无人机、机器人、运动传感器等许多应用来说，这是一个非常.

#90. Arduino範例21：利用MPU6050取得空間姿態的row data

MPU-6050 是一個內包含三軸陀螺儀以及三軸加速計結合在一起的數位運動處理 ... 到I2Cdevlib 找到MPU6050的library相關資料，點選Source的連結

#91. 姿態感測器

運算w9：MPU6050模組(六軸) 學習重點：加速度計、陀螺儀MPU6050模組三軸加速度+ 三軸陀螺儀，以I²C 介面傳輸資料常見應用手機、體.

#92. 红外遥控 - 技术邻

应用 在红外遥控领域中的心率传感信号接收芯片. 远程遥控技术又称为遥控技术，是指实现对 ... 支持MPU6050 陀螺仪模块、BME280 压力模块和温湿度模块。

#93. 微芯的协议栈说明书上有这么一句RTOS and application ... - 论坛

这是什么意思啊？操作系统和应用程序独立？老夫怎么觉得老夫写的应用程序是嵌入到他的操作系统框架里面的呢微芯的协议栈说明书上有这么一句RTOS and ...

#94. MPU6050 + Arduino Uno 實作 - Blog

利用MPU6050取得空間姿態的數據(raw data). GY-521的感測器(Sensor)，其核心的晶片是MPU-6050，是一個內包含三軸陀螺儀以及三軸加速計，結合在一起的數位運動處理 ...

#95. 触觉感知交互与应用技术 - 第 93 頁 - Google 圖書結果

MPU - 6050 能够传回加速度传感器数据、陀螺仪数据,不过这些原始数据用处不大,我们期望得到的是姿态数据,也就是欧拉角:航向角( Yaw )、横滚角( Roll )和俯仰角( Pitch ) ...

#96. 多旋翼無人機系統與應用 - 第 330 頁 - Google 圖書結果

主程序入口速度環校正 STM32F103RCT6 初始化執行控制算法 MPU6050 初始化 PWM 信號輸出 0 主控程序結構主程序完成的主要功能有:對主控處理器 I / O 口、定時器、串行 ...